【视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO – 带源码课件】

视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO - 带源码课件。 学习过程中一步一步推导公式，打下扎实的数学基础。 通过学习视觉和IMU的信息融合，掌握基于图优化的多传感器信息融合框架。 通过手写后端优化器，理清SLAM后端的每个细节，加深对优化的理解，为以后工作中移植，加速或改进自有的SLAM系统提供技术支持。 掌握VIO-SLAM的架构知识与技术细节，实现搭建自己的算法框架 巩固算法与编程基础 理解环境搭建的原理，学会运用debug等实用工具，将SLAM算法基础熟练部署到工程中。 VIO-SLAM公式细节与部署 熟练掌握VIO-SLAM算法中的细节，学会从公式推导到算法实现的过程。在公式的推导、工程和部署等多方面得到全方位提升。 算法应用 项目实战 基于所受理论基础，自行搭建VIO-SLAM框架，实现建图等功能。 ├── 第1节 概述与课程介绍 ├── 第2节 IMU传感器 ├── 第3节 基于优化的IMU预积分与视觉信息融合 ├── 第4节 滑动窗口算法理论：VIO融合及其可观性与一致性 ├── 第5节 滑动窗口算法实践：逐行手写求解器 ├── 第6节 视觉前端 ├── 第7节 VINS系统构建